产品设计

    今日:91| 主题:15732
收藏本版 (1)
软件产品、PC、移动、网站、平台的开发、策划等内容。

[其他] L5如何实现:从特斯拉Autopilot2.0谈车辆精确自定位技术

[复制链接]
那年的那年 发表于 2016-11-28 18:00:14
27 1

立即注册CoLaBug.com会员,免费获得投稿人的专业资料,享用更多功能,玩转个人品牌!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x

L5如何实现:从特斯拉Autopilot2.0谈车辆精确自定位技术-1 (特斯拉,摄像头,机器人,守望者,红绿灯)

  编者按:本文来自微信公众号“新智元”(ID:AI_era),作者:视觉的守望者,小猴机器人;36氪经授权发布。
  此前,特斯拉发布了新版Autopilot2.0自动驾驶系统,宣称达到Level5水平,并公开了在Model X上长达10分钟左右的实验视频。从视频中可以看出,在城市路段中,Autopilot2.0可以正确的检测车辆、行人、车道线、红绿灯等目标,完成正常的自动驾驶任务。不难看出,高精度地图的使用和精确车辆自定位技术的设计,可以被认为是Autopilot2.0的最大亮点。众所周知,高精度地图和传统地图相比,其主要优势就是厘米级的目标精度,而精确的车辆自定位技术也是如此。本文结合AutoPilot2.0的情况,介绍自定位技术的原理,可能的技术方案,以及我们在这个过程中的实践。
  革命性的AutoPilot2.0

  与其他基于激光雷达(LiDAR)设计自动驾驶方案的公司不同的是,特斯拉依然在摄像头为主的道路上独自前行。那么相比较Autopilot1.0,新版的自动驾驶系统的改进包括哪些呢?
  
       
  • 硬件设备的优化。如我们上次复盘特斯拉若干起事故的文章所述,多传感器的融合能够提高障碍物的检测率。因此,新版Autopilot2.0增加了6个摄像头,包括前视、侧视和后视;提高了现有毫米波雷达和超声波雷达的感知距离和能力。
       
  • 算法性能的优化。引入了高精度地图,通过GPS精确定位车辆位置,即可确定周边环境的基础道路模型,提取护栏、灯杆、标牌、路口等固定信息,进而帮助后续决策和控制模块的设计。
       
  • 自动驾驶等级的升级。Autopilot1.0可以看作是沿用Mobileye的Level 2等级,而Level 2等级是无法完成上下匝道、路径规划以及有目的变道等复杂功能的。新版本通过引入高精度地图和精确车辆自定位技术,完成了真正意义上的自动驾驶。
      


L5如何实现:从特斯拉Autopilot2.0谈车辆精确自定位技术-2 (特斯拉,摄像头,机器人,守望者,红绿灯)

  不难看出,高精度地图的使用和精确车辆自定位技术的设计,可以被认为是Autopilot2.0的最大亮点。众所周知,高精度地图和传统地图相比,其主要优势就是厘米级的目标精度,而精确的车辆自定位技术也是如此。
  
       
  • 对于传统的车辆自定位,一般精度在1~10m左右;很常见的问题就是无法分辨主路还是辅路、桥上还是桥下等,这对于自动驾驶是致命的。
       
  • 自动驾驶要求精确的车道编号和车道偏移,只有这样才能安全指导后续的规划和决策。自动驾驶要求的车辆自定位精度通常在10cm左右。
      
  自动驾驶中的精确车辆自定位

  传统的车辆自定位通过一个普通的GPS即可完成。而在自动驾驶中,常见的一种方案是通过高精度的差分GPS+惯导IMU+地面基站联合完成。但动辄几十万的硬件成本,在现有情况下很难完成自动驾驶车辆的量产需求。
  上述方案是基于网络通信+信号处理实现的,而业界中另外一种方案是通过高精度地图+感知设备+精确车辆定位来完成的。这种方案可以明显降低车辆的生产成本:
  
       
  • 高精度地图有多种制作方法,包括基于LiDAR点云的、基于视觉SLAM的,可以用于权衡定位精度和制作成本;此外,将高精度地图的制作成本平摊到每辆车,亦可显著降低成本。
       
  • 这里的感知设备包括摄像头、GPS、4/8线激光雷达等相对廉价的设备。
       
  • 同样,精确车辆定位算法的设计成本也是可以平摊到每辆车上的。
      
  那么如何完成上述精确车辆自定位方案的设计呢?我们先看看下面这幅示意图。
友荐云推荐




上一篇:未来5年设计的25个趋势
下一篇:社群变现:社群运营者的不可承受之痛
酷辣虫提示酷辣虫禁止发表任何与中华人民共和国法律有抵触的内容!所有内容由用户发布,并不代表酷辣虫的观点,酷辣虫无法对用户发布内容真实性提供任何的保证,请自行验证并承担风险与后果。如您有版权、违规等问题,请通过"联系我们"或"违规举报"告知我们处理。

_娇纵? 发表于 2016-11-29 01:47:34
你会变成大海,然后被鲨鱼吃掉!
回复 支持 反对

使用道具 举报

*滑动验证:
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

我要投稿

推荐阅读

扫码访问 @iTTTTT瑞翔 的微博
回页顶回复上一篇下一篇回列表手机版
手机版/CoLaBug.com ( 粤ICP备05003221号 | 文网文[2010]257号 )|网站地图 酷辣虫

© 2001-2016 Comsenz Inc. Design: Dean. DiscuzFans.

返回顶部 返回列表